지능형로봇
우주 로봇 도전과 기회
최영진
한양대학교(ERICA)
- 새로운 분야인 우주 로봇에 대한 이해 - 지구 중력 영향이 없을 때 로봇 거동에 대한 이해
- 새로운 분야인 우주 로봇에 대한 이해
- 지구 중력 영향이 없을 때 로봇 거동에 대한 이해
추천대상
우주 로봇 개발에 관심 있는 분
강의내용(요약)
- 우주 로봇은 크게 2가지로 구분된다. 미소중력(microgravity) 환경에서 인공위성에 장착되어 사용되는 로봇 팔(space robot manipulator)이 있고, 타 행성에 착륙하여 사용할 수 있는 휠 구동형 로버(space rover)가 있다. 본 강좌에서는 인공위성에 부착되어 사용되는 우주 로봇 팔에 대한 내용을 다루고자 한다.
- 우주 로봇 팔은 2가지 관점에서 지구 환경에서 사용하는 로봇 팔과 다르다. 첫 번째는 중력이 없거나 작아서 로봇 팔 구동에 요구되는 구동기(전기 모터)의 성능 요구사항이 상대적으로 작다는 것이고, 둘째는 로봇 팔의 구동에 따라서 이를 장착한 인공위성이 반작용으로 움직일 수 있어서 로봇 팔 구동에 따라 로봇 베이스가 함께 움직일 수 있다는 것이다. 위의 2가지 특징으로 인해 로봇 기구학, 로봇 동역학, 로봇 제어에 관한 이론들이 많이 달라진다. 이를 본 강좌에서 다루고자 한다.
- 인공위성에 장착되는 우주 로봇 팔은 주로 인공위성에 대한 서비스(on-orbit servicing)를 위해 사용될 것으로 예상된다. 예를 들어 배터리 수명이 다한 인공위성들에 배터리 충전을 하거나, 고장난 인공위성에 대해서 로봇 팔을 이용해 수리하는 등 다양한 응용이 가능하다. 이에 관한 내용들을 포함하여 다양한 사용가능한 예제를 가지고 강좌를 진행하고자 한다.
수강 후 기대효과
- 미소 중력 환경 이해 증진
- 인공위성 서비싱 필요성 이해
강의 참고자료
강사정보
최영진
한양대학교(ERICA)
cyj@hanyang.ac.kr
강사이력
한양대학교 ERICA 로봇공학과 교수(현)
KIST 지능로봇연구센터 선임연구원(전)
POSTECH 기계공학과 공학박사
POSTECH 기계공학과 공학석사
한양대학교 정밀기계공학과 공학사
우주 로봇 도전과 기회
강의 정보
2023-07-07
신공학관 B106호
13:00-14:30
현장강의 : COSS 재학생 신청 가능
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